一度セットしたGuest OSを消去するには、VirtualBoxを起動して、該当Guestを右クリック(macOSでは2本指クリック)して「除去...」を選びます。
続けて、「すべてのファイルを削除」を選択すると消すことができます。
Windowsでは通常のソフトウェアと同様に、画面左下隅のWindowsアイコンを右クリックし、「システム」→「設定」→「アプリ」→「Oracle VM VirtualBox」を選択し、「アンインストール」をクリックするとアンインストールすることができます。
macOSではインストールに使用したdmgイメージからインストーラを起動して、「アンインストール」を選択するとアンインストールすることができます。