Raspberry pi 4 Model BへのDAQ-Middleware 1.4.4のインストール 以下、microSDの焼き付けなど、色々はMac OSを用いる 1. Raspbianのインストール&起動 download "Raspbian Buster Lite" from www.raspberrypi.org write image into microSD card (8GB or more) with balenaEtcher mount the card on Mac OS and edit /boot/config.txt: hdmi_safe=1 boot with the card sudo raspi-config localization SSH etc. sudo passwd pi sudo adduser online sudo adduser online sudo sudo apt update sudo apt dist-upgrade 2. 必要なpackageのインストール(必要ないものがある可能性有り) apt install omniorb apt install omniidl apt install omniorb-nameserver apt install libomniorb4-dev apt install libxalan-c-dev apt install libtool-bin apt install uuid-dev apt install autogen apt install libboost-all-dev apt install bc apt install libxml2-utils apt install libxml2-dev apt install xinetd apt install emacs-nox apt install git apt install cmake 3. OpenRTMのインストール OpenRTM-aist-1.2.1.tar.gzを取得。 展開してそのdirectoryに入る sh build/autogen edit configure at l.18375 for ff_dir in $with_omniorb/lib $more_libs $base_libs $base_dirs ; do --> for ff_dir in $with_omniorb $more_libs $base_libs $base_dirs ; do ./configure --prefix=/usr --without-doxygen --with-omniorb=/usr/lib/arm-linux-gnueabihf make sudo make install 4. DAQ-Middlewareのインストール DAQ-Middleware-1.4.4.tar.gzを展開。 topのMakefile内、SUBDIRからwwwを除く。 make sudo make install 5. /etc /etc/services /etc/xinet.d/bootComps 6. DAQ-MW動作確認 local, remote共にOK **** Tips **** ・HDMIで画面が出ない、もしくは不安定 とりあえず/boot/config.txtでhdmi_safe=1を有効にする ・クロックを固定したい sudo apt install cpufrequtils sudo emacs /etc/init.d/cpufrequtils GOVERNOR="performance" sudo systemctl daemon-reload sudo service cpufrequtils restart ・swap領域を変更したい /etc/dphys-swapfile内でCONF_SWAPSIZEとCONF_MAXSWAPをMBytes単位で同量を指定する